Research on the controller of a testbench

Abstract

The article describes investigation into the controller of the 3 axis rotation table used for simulating complex trajectory motion. The mathematical model of the 3 axis rotation table is developed applying Denavit and Hartenberg’s (D-H) parameters. Graphical modelling, simulation and experimental results are presented to verify the validity of the mathematical model of the 3 axis rotation table.

Article in Lithuanian.

Triašio stalo valdiklio tyrimas

Santrauka. Nagrinėjamas triašio stalo su trimis sukamosiomis sąnaromis, skirto sudėtingų trajektorijų judesiui imituoti, valdiklis. Šis triašio stalo matematinis modelis, sudarytas taikant Denavito ir Hartenbergo parametrus, skirtas kinematikos uždaviniams spręsti, taip pat sudarytas eksperimentinis modelis. Atliktas kompiuterinis grafinis triašio stalo taško trajektorijos modeliavimas ir eksperimentinis realaus modelio tyrimas. Eksperimentiniai modeliavimo rezultatai palyginti su matematinio modeliavimo metu gautais rezultatais.

Reikšminiai žodžiai: judesio imitatorius, sukamoji sąnara, Denavito ir Hartenbergo parametrai, inversinė kinematika, triašis stalas, valdiklis.

Keyword : motion simulator, rotational joint, Denavit-Hartenberg parameters, inverse kinematics, 3 axis rotation table, controller